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慣量比的變化對伺服電機的影響

 如圖所示:
 
上圖曲線:

(1)實際速度曲線:就是電機運轉速度。
(2)位置指令速度曲線:就是在位置控制時,電子齒輪比之后的給定的參數。
(3)轉矩指令曲線:電流環控制器輸入輸出就是轉矩指令。
(4)指令位置偏差曲線:就是編碼器經電子齒輪比逆轉換之后與輸入置位脈動之差是指令位置偏差。

慣量比推定前,慣量比設置為2.50,以上四個參數都有很大的振蕩波動。
慣量比推定后,慣量比設置為10.36,以上四個參數都平穩


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作者:丁先群
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